Pessoal, o responsável por iniciar uma ação criminal é o Ministério Público Federal. O próprio MPF já se posicionou dizendo que o foco é sobre as organizações criminosas de fraudadores. Os procuradores do MPF são orientados a arquivar – isso mesmo, arquivar – casos individuais de recebimento indevido do auxílio, ainda que não tenha sido devolvido. Ou seja, se você devolveu, apesar da declaração falsa no app do Auxílio, provavelmente não será penalizado na esfera criminal.

Veja o documento do MPF, de junho de 2020, em que orienta os procuradores a arquivarem casos pontuais:

http://www.mpf.mp.br/atuacao-tematica/ccr2/orientacoes/documentos/orientacao-no-42-orienta-sobre-auxilio-emergencial-recebido-indevidamente-1.pdf

Outra coisa, se você for réu primário – nunca tiver sido condenado por outro crime – não será preso. A questão pode ser resolvida por meio do Acordo de Não Persecução Penal, que nada mais é que uma negociação extrajudicial entre você e o MPF. Nada de processo ou ficha suja.